中国水利水电第十四工程局申请用于光伏施工打
国度学问产权局消息显示,中国水利水电第十四工程局无限公司;西安理工大学申请一项名为“用于光伏施工打桩机械人的机械臂节制方式”的专利,公开号CN121374661A,申请日期为2025年12月。专利摘要显示,本发现供给用于光伏施工打桩机械人的机械臂节制方式,涉及机械臂节制手艺范畴,本发现先采集妨碍物深度,及时监测打桩冲击力,连系妨碍物深度判断方针桩能否进入妨碍物接近形态;进入后建立滑动时间窗口,计较累积倾斜增量、倾斜角速度及角加快度,分析鉴定妨碍物存正在性取标的目的,遇妨碍物时,以首个窗口为决策窗口,据其倾斜角速度、角加快度生成超调系数,连系累积倾斜增量,反倾斜关节批改量,驱动机械臂批改,提取相关参数取决策窗口调整趋向比对,鉴定维持当前批改量取否并调整,曲至方针桩接近方针位姿。




