中国水利水电第十四工程局申请用于光伏施工打

　　国度学问产权局消息显示，中国水利水电第十四工程局无限公司；西安理工大学申请一项名为“用于光伏施工打桩机械人的机械臂节制方式”的专利，公开号CN121374661A，申请日期为2025年12月。专利摘要显示，本发现供给用于光伏施工打桩机械人的机械臂节制方式，涉及机械臂节制手艺范畴，本发现先采集妨碍物深度，及时监测打桩冲击力，连系妨碍物深度判断方针桩能否进入妨碍物接近形态；进入后建立滑动时间窗口，计较累积倾斜增量、倾斜角速度及角加快度，分析鉴定妨碍物存正在性取标的目的，遇妨碍物时，以首个窗口为决策窗口，据其倾斜角速度、角加快度生成超调系数，连系累积倾斜增量，反倾斜关节批改量，驱动机械臂批改，提取相关参数取决策窗口调整趋向比对，鉴定维持当前批改量取否并调整，曲至方针桩接近方针位姿。